電機是把電能轉換成機械能的裝置。電機的種類繁多，如果按電源類型分，可分為直流
電機和交流電機兩大類。常見的直流電機包括有刷電機、無刷電機、步進電機等。直流有刷電機是所有電機的基礎，它具有啟動快、制動及時、可在大范圍內平滑地調速、控制電路相對簡單等特點。如果沒有特別說明，本文所提到的直流電機均指直流有刷電機。DC MOTOR-KIT 是致遠公司推出的一款基于PID 算法的直流電機實驗板，如圖 1.1 所示。它外型輕巧，性能優異，可用7 根杜邦線連接到廣州致遠電子有限公司推出的ARM 系列開發板上使用，包括群星系列基于Cortex-M3 內核的開發板，或 NXP 系列基于ARM7內核的開發板。

第 1 章直流電機的原理與驅動2
11 讓你的DC Motot-Kit 迅速轉起來——PWM 開環實驗3
111 基于EasyARM101 開板3
112 基于EasyARM615 開板4
113 基于EasyARM8962 開發板5
114 基于SmartARM2300 開發板6
12 讓你的DC Motot-Kit 迅速轉起來——PID 算法閉環實驗7
121 基于EasyARM101 開發板7
122 基于EasyARM615 開發板8
123 基于EasyARM8962 開發板10
124 基于SmartARM2300 開發板11
13 直流電機概述13
131 直流電機的特點、基本工作原理13
132 直流電機的電器特性13
133 PWM 控制直流電機原理15
134 PWM 驅動的閉環控制16
135 PWM 雙極性驅動原理17
136 PID 算法的原理及應用20
14 DC Motor-Kit 直流電機模塊電路原理24
141 電路原理圖24
142 接口說明24
143 H 橋驅動26
144 PWM 輸入電路27
145 電流檢測電路28
146 紅外測速電路28
15 軟件說明30
151 PWM 開環程序30
152 PID 算法閉環程序37
153 數據隊列使用說明52
154 串口通訊協議57