1、四個概念：“地理”坐標系、“機體”坐標系、他們之間換算公式、換算公式用的系數。

　　地理坐標系：東、北、天，以下簡稱地理。在這個坐標系里有重力永遠是（0，0，1g），地磁永遠是（0，1，x）（地磁的垂直不關心）兩個三維向量。

　　機體坐標系：以下簡稱機體，上面有陀螺、加計、電子羅盤傳感器，三個三維向量。

　　換算公式：以下簡稱公式，公式就是描述機體姿態的表達方法，一般都是用以地理為基準，從地理換算到機體的公式，有四元數、歐拉角、方向余弦矩陣。

　　換算公式的系數：以下簡稱系數，四元數的q0123、歐拉角的ROLL/PITCH/YAW、余弦矩陣的9個數。系數就是描述機體姿態的表達方法的具體數值。

　　姿態，其實就是公式+系數的組合，一般經常用人容易理解的公式“歐拉角”表示，系數就是橫滾xx度俯仰xx度航向xx度。

　　2、五個數據源：重力、地磁、陀螺、加計、電子羅盤，前兩個來自地理，后三個來自機體。

　　3、陀螺向量：基于機體，也在機體上積分，因為地理上無參考數據源，所以很獨立，直接在公式的老系數上積分，得到新系數。

　　狹義上的捷聯慣導算法，就是指這個陀螺積分公式，也分為歐拉角、方向余弦矩陣、四元數，他們的積分算法有增量法、數值積分法（X階龍格-庫塔）等等

　　4、加計向量、重力向量：加計基于機體，重力基于地理，重力向量（0，0，1g）用公式換算到機體，與機體的加計向量算出誤差。理論上應該沒有誤差，這誤差逆向思維一下，其實就是換算公式的系數誤差。所以這誤差可用于糾正公式的系數（橫滾、俯仰），也就是姿態。

　　5、電子羅盤向量、地磁向量：同上，只不過要砍掉地理上的垂直向量，因為無用。只留下地理水平面上的向量。誤差可以用來糾正公式的系數（航向）。

　　6、就這樣，系數不停地被陀螺積分更新，也不停地被誤差修正，它和公式所代表的姿態也在不斷更新。

　　如果積分和修正用四元數算法（因為運算量較少、無奇點誤差），最后用歐拉角輸出控制PID（因為角度比較直觀），那就需要有個四元數系數到歐拉角系數的轉換。常用的三種公式，它們之間都有轉換算法。

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