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現(xiàn)代高端工業(yè)應(yīng)用中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)所需要處理的加工軌跡越來(lái)越復(fù)雜，速度與精度要求也不斷提高。然而，在傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中，控制系統(tǒng)對(duì)每段軌跡進(jìn)行獨(dú)立插補(bǔ)，并且每段軌跡的速度規(guī)劃均由零加速到目標(biāo)速度，最終減速停止。在復(fù)雜多軌跡的加工過(guò)程中，這種速度規(guī)劃?rùn)C(jī)制不僅給電機(jī)、機(jī)床帶來(lái)了巨大的沖擊，同時(shí)還大大降低了加工效率。在復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)控制中，希望在保證控制的精度前提下，提高加工效率，減少對(duì)電機(jī)的沖擊。因此，在保證控制精度的前提下，如何實(shí)現(xiàn)軌跡銜接處的平滑過(guò)渡，是解決復(fù)雜軌跡加工的技術(shù)關(guān)鍵。為此，文中提出了一種動(dòng)態(tài)前瞻控制算法。此算法能夠根據(jù)軌跡的幾何特征、加工精度要求以及加減速要求，預(yù)先規(guī)劃軌跡的加工速度以及各段之間銜接處的過(guò)渡速度，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡的平滑過(guò)渡。
軌跡
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