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提出了一種基于CAN總線的分布式水下航行器控制器的設計方法，主要描述了其硬件總體設計方案和實現辦法?？刂破髯鳛榉植际?a target='_blank' class='arckwlink_none'>控制系統的一個節點，與其他節點之間以CAN總線連接并形成網絡，相互傳輸數據和控制命令，每個節點都有主控計算機，以實現計算任務的分散化?？刂破饕曰?a target='_blank' class='arckwlink_none'>ARM架構的MCU為控制計算機，搭載隔離模塊、CAN控制器和收發器、數據存儲模塊、I/O接口模塊、RS232模塊等電路。該控制器的特點是體積和功耗小，通訊功能強，可實現智能控制、數據采集處理，故障發現等控制功能。
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