近日，機器人創業公司Agility Robotics宣布完成了800萬美元A輪融資，領投方為安卓聯合創始人（安卓之父）、前谷歌機器人公司負責人Andy Rubin創建的Playground Global，索尼創新基金跟投。

在宣布融資后不久，Agility Robotics放出一段視頻，視頻中，其公司研發的機器人Cassie與一款波士頓動力的四足機器人Spot同框，進行了一次“親切友好的會面”。

Cassie是Agility Robotics去年2月正式宣布推出的雙足機器人，它是在俄勒岡州立大學ATRIAS機器人以及密歇根大學的MARLO機器人（二代ATRIAS）的基礎上研發出的第三代產品。

Agility Robotics公司CTO Jonathan Hurst是俄勒岡州立大學機械工程系副教授，他都參與了ATRIAS機器人和MARLO機器人的研發。

ATRIAS機器人不能獨立行走，需要系在懸梁或門架上，而MARLO也需要兩個人扛著桿子才能站立。

2016年發布的視頻，演示的是測試ATRIAS的平衡性，它被籃球擊中30次都沒摔倒，其原理主要是通過“彈簧質量”模型（spring-mass model）的腿保持穩定。

Cassie吸收了ATRIAS和MARLO精華。首先，ATRIAS上的腿被配置為4連桿機構，部分原因是為“彈簧質量”模型創造了最小的慣性。然而，這樣的配置導致一個電機成為另一個電機的制動器，在電機之間內部循環大量電力。經過分析，研究團隊開發了Cassie的特定腿部構型。這樣可以使電機更小，機器人也比ATRIAS更有效率。

其次，Cassie也有像人類一樣的三自由度的臀部，允許機器人前后左右移動腿，同時也能旋轉它們。這讓Cassie可以以ATRIAS不具備的方式操作。它還具有動力腳踝，可以不需要像ATRIAS一樣在不停地移動腳的情況下站立到位，并且它具有足夠的電池電量來運行一些強大的車載電腦，這也意味著集成感知成了可能。

根據Agility Robotics官網，公司的核心技術優勢在于，能夠掌握物理硬件（如彈簧）產生的被動力學與軟件控制之間的技術。

而在控制設計上，它們建立的“彈簧質量”模型最初是為了解釋動物跑步和步行步態而創建的，并且已經在ATRIAS的機器上演示。通過在這些基礎上構建機器和設計控制器，來達到機器人運動的敏捷性、高效率和穩健性。

Jonathan Hurst介紹，將來會為Cassie安裝手臂和傳感器，這將使Cassie在摔倒之后能夠獨立站起來。

就成本而言，Agility Robotics公司不愿透露具體數字，只說他們的目標是將售價控制到10萬美元以內。

目前，足式機器人企業融資新聞較少，Agility Robotics公司的800萬A輪融資是相當大的一筆。

此次領投的Playground Global公司聯合創始人Bruce Leak曾接受IEEE Spectrum的郵件采訪，他對Cassie以及足式機器人商業化發表了看法。

Bruce Leak認為，以波士頓動力為代表的足式機器人公司設計出了令人印象深刻的機器，但它們依賴主動控制和高功率驅動，這是以大功耗為代價的。

Agility Robotics的機器人架構與傳統雙足系統完全不同，他們團隊花十余年的時間出了一種非常節能高效的雙足系統。Cassie的腿部系統具有可制造性、可伸縮性以及能源高效等特性，并且與傳統雙足機器人相比，在成本、性能和功耗等方面，它都表現出了躍進式的改進。

至于商業化方面，Cassie未來可以用在科研、救災、快遞配送等領域，解決的是輪式機器人無法到達的區域（例如樓梯，路緣等），并且有腿機器人最適合解決最后100英尺而不是最后一英里的問題。