工作準備

驅動電機

1、硬件準備

• 一塊STM32最小系統板：可以用自己的，也可以用nucleo板

• 驅動板：針對的是中小功率的伺服電機、馬達，所以驅動模塊一般可以選擇分立的MOSFET或者集成的IPM模塊，驅動板上需要包含：

  • 位置信號接口：比如編碼器和霍爾位置傳感器

  • 相電流采樣與信號調理電路

  • 過壓、欠壓、過流、過溫保護

• 一款電機，這里需要知道電機的參數信息和位置接口

• 帶有限流功能的數字電源或者電流限制在額定電流以下的開關電源

2、了解套件P-NUCLEO-IHM002，電機驅動板的各部分電路，電機的參數說明：

• Bull-Runningmodel BR2804-1700 kV

• Nominalvoltage 11.1 V DC (battery up to 3 S)

• MaximumDC current: 5 A（最大電流為5A）

• Sevenpole pairs（極對數為7）

硬件環境搭建

開始捯飭

硬件的連接可以參考電機控制套件說明書，也就是官方的用戶手冊UM1949，可通過STM32中文官網www.stmcu.com.cn下載。另外需要自己備一根MINI usb的線

1）母線電壓接線與U V W三相接線圖

2）跳線帽的接法與主控板電源跳線帽選擇部分的電路圖

3）出廠已經有程序，或者自己找到安裝目錄中的程序進行下載，完成后可以使用上位機進行連接控制電機啟動

TASK1、控制電機5s轉動、5s停止 源代碼請閱讀原文下載，代碼中，因為systick的500us的定時與SDK中一些任務的處理速度相關，這里作者覺得還是不要修改定時時間比較好。

特別說明一下：在main.c中定義uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定義extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以轉5S停5S了。

TASK2、PID參數的調試

寫入代碼后，首先看一下原始PID參數的速度曲線，圖中可以看出轉速的超調比較大，已經達到4000多轉

接著修改程序，將程序設成2倍的PI參數和0.5倍的PI參數。通過實驗可以看出，增大倍數的PID參數比減小的好，所以接下來將PI參數往大了調，分別作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲線圖。還想讓超調小一點，所以作者減小了一點P參數，最終得到如下的速度曲線，通過上位機可以看到調完的參數，最后將程序中默認的PID參數改成自己的。

TASK3、狀態的切換

將程序寫好后，下載到板子中，我們可以看到致故障的上位機界面

然后將代碼寫進板子中，可以發現電機正常反轉。上傳關于狀態機故障和清除故障的程序，大家參考StateMachineClass.h

狀態機看這個圖：