提取激光雷達的角點坐標

將激光雷達的rosbag轉為pcd文件

• 打開pcdTransfer.launch
• 設置 rosbag路徑
  設置rosbag的數量
  將rosbag以0.bag, 1.bag…命名。

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;  &lt;param name="input_bag_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/lidar/" /&gt;  &lt;!-- rosbag folder --&gt;  &lt;param name="output_pcd_path"       value="$(find camera_lidar_calibration)/data/pcdFiles/" /&gt;  &lt;!-- path to save new pcd files --&gt;  &lt;param name="threshold_lidar"       type="int" value="80" /&gt;  &lt;!-- the limit of messages to transfer to the pcd file, 80 means maximum 80 messages of lidar --&gt;  &lt;param name="data_num"              type="int" value="12" /&gt;  &lt;!-- the number of the rosbag --&gt;  &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="pcdTransfer" type="pcdTransfer" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

然后運行指令將rosbag批量轉化成PCD文件，PCD文件默認保存在data/pcdFiles文件夾中

roslaunch camera_lidar_calibration pcdTransfer.launch

終端會逐漸的打印轉換的過程,把上面錄的文件逐個轉換完就可以了

之后在pcdFiles文件夾中檢查下,文件:

提取標定板角點坐標

然后使用pcl_viewer打開PCD文件，按住shift+左鍵點擊即可獲得對應的點坐標。

pcl_viewer -use_point_picking xx.pcd

選擇標定板的角點,然后記錄下它的坐標,注意這里記錄順序,之后要和照片的記錄順序保持一致，可以選擇左上角開始,然后逆時針記錄。

記錄的時候在data文件夾下,新建一個corner_lidar.txt,安照下面的格式記錄下來,格式一定要正確.

慢慢調下pcl_viewer的視角,然后shift+左鍵點擊,在終端中會打印出該點的坐標,手動寫入txt中按照格式

之后程序讀取數據的時候,設置是這樣的，每行數據只有超過10個字母程序才會將其讀取為計算的參數,所以上面的數據中用來編號的1 2 3 4 和標題,test0 test1 是不會被讀的。

程序讀到空行就會停止讀取參數開始計算，所以保存時不要空行，把雷達的角點全部標完之后,就可以提取照片中的角點像素了。