讀取KUKAC4.8.3系統(tǒng)機(jī)器人軸參數(shù)!用于測量電極的磨損量.

GLOBALDEF SGL_GET_CONTACT_POS()

SWITCH SG_ExtaxActive 選擇軸號(hào)

CASE 1

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E1","ContactPosition")* 1E-6

CASE 2

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E2","ContactPosition")* 1E-6

CASE 3

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E3","ContactPosition")* 1E-6

CASE 4

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E4","ContactPosition")* 1E-6

CASE 5

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E5","ContactPosition")* 1E-6

CASE 6

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E6","ContactPosition")* 1E-6

ENDSWITCH

SG_AxisContactPosAct_MM= SG_AxisContactPosGrad * SG_MmGrad[SG_ActiveGunNumber]

SG_AxisContactPosAct_MM 軸位置的獲得換算

SG_MMGrad[1]=0.0166666666666667

IF($ERR.INTERPRETER == #S_INT)THEN

; SG_ActGunPosGrad僅在提交解釋器的調(diào)試過程中有效 SG_ForceDeltaPosGrad = SG_ActGunPosGrad - SG_AxisContactPosGrad

ENDIF

;ENDFOLD

END 獲得軸的位置

GLOBALDEFFCTREAL SGL_GSD(OWNER_NAME[]:IN, OWNER_AXNAME[]:IN, VAR_NAME[]:IN)

;FOLDSGL_GSD

CHAR OWNER_NAME[]

CHAR OWNER_AXNAME[]

CHAR VAR_NAME[]

REAL VALUE

INT RET_STATUS

RET_STATUS=-1

ON_ERROR_PROCEED

VALUE= GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], RET_STATUS)獲得KUAK機(jī)器人的系統(tǒng)軸的參數(shù)

IF((RET_STATUS <> 0) or ($err.number <> 0))then

如果函數(shù)返回狀態(tài)不是0 或者故障碼不等于0

VALUE=-1.0反饋-1

SGL_SSD_ERROR(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], VALUE, RET_STATUS) 提示驅(qū)動(dòng)程序和軸的故障提示

ERR_RAISE($ERR)

ENDIF

RETURN VALUE

;ENDFOLD

ENDFCT

GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], RET_STATUS)系統(tǒng)函數(shù): "獲得系統(tǒng)數(shù)據(jù)"

"DRIVE" , "E1" , "ContactPosition" -----獲得E1軸的接觸位置

DRIVE：驅(qū)動(dòng)設(shè)備

E1：外部軸

ContactPosition:接觸位置

可以讀取系統(tǒng)變量(軸對(duì)稱控制器參數(shù))

STATUS 狀態(tài): 類型INT 是否以成功執(zhí)行或出現(xiàn)了什么錯(cuò)誤

0成功

1收件人姓名不詳

2對(duì)應(yīng)的軸不存在

3驅(qū)動(dòng)程序不知道變量名

4變量是寫保護(hù)的

5傳輸值超出了該參數(shù)的值范圍

OWNER_NAME[] 類型：字符串 ---所有者名稱

函數(shù)調(diào)用的收件人或變量的所有者。最初，只有值驅(qū)動(dòng)器是允許的。

OWNER_AXNAME[]類型：字符串 ---所有者軸名稱

寫入軸的名稱

A1---A6表示機(jī)器人軸

E1---E6表示外部軸

從軸可以通過這個(gè)后綴來尋址。和軸的索引，例如E1軸的第二個(gè)從驅(qū)動(dòng)器的E1.S2

解耦得軸也可以被尋址.

對(duì)于非特定于axis的數(shù)據(jù),這里傳輸一個(gè)空字符串.

VAR_NAME[]類型：字符串 寫入?yún)?shù)名稱

電伺服外部軸的其他應(yīng)用:

USER_VelGain = SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"VelGain.PTP")驅(qū)動(dòng)設(shè)備PTP速度增益

USER_VelIntTime= SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"VelIntTime.PTP")驅(qū)動(dòng)設(shè)備PTP速度時(shí)間

USER_PosGain = SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"PosGain.PTP")驅(qū)動(dòng)設(shè)備PTP位置值

SG_LogbookCurrent.ContactStrategy= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"DetectContactInfo") 驅(qū)動(dòng)設(shè)備的檢測聯(lián)系方式

SG_LogbookCurrent.Threshold= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"DetectThreshold")檢測閾值

SG_LogbookCurrent.ForceOffset= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"ForceOffset")力偏移

USER_ForceGain =SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"ForceGain")力的增益

審核編輯 ：李倩