對于現代生活來說，“定位”服務是必不可少的，無論是我們通過手機APP打車，還是叫外賣、收發快遞都會用到衛星定位，這類基礎的衛星定位服務雖然精度較低（存在幾米的誤差），但對于日常生活來說還是足夠用的。

然而隨著汽車智能化、網聯化的發展，為提高行車中的安全性及駕駛舒適性，越來越多的先進技術被應用到汽車智能駕駛系統中，這其中就包含了GNSS高精度定位技術，該技術可以從多個方面為智能駕駛汽車賦能，大幅提升感知系統的穩定性和可靠性，正逐漸成為智能駕駛領域關注和應用的焦點。

如此厲害的定位技術，它是如何幫助汽車實現精準定位的呢？

在我國智能駕駛技術的發展應用中，GNSS高精度定位離不開一項特殊技術——NRTK。下面就讓小編帶小伙伴們一起了解一下NRTK高精度定位服務吧！

GNSS

要了解GNSS高精度定位技術，不得不先了解GNSS。GNSS即全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System），目前GNSS擁有全球服務能力的主要有：美國的GPS、中國的北斗BDS、俄羅斯的GLONASS以及歐盟的GALILEO。此外，局部區域擁有GNSS導航系統服務能力的主要有：日本的準天頂QZSS，印度的IRNSS。

GNSS衛星導航系統由三個部分組成：空間星座部分、地面監控部分、用戶設備部分。

簡單來說就是通過四顆已知位置的衛星來確定地面接收機的位置。再結合時間差經過一系列的換算，最終得出目標位置。

雖然衛星定位原理簡單，但在實際應用中卻會因為外界的干擾而產生定位誤差，達不到理想定位狀態。

例如，衛星信號穿過大氣層時，大氣中不同介質會讓傳播速度有偏差，再加上城市中建筑物反射、折射等多路徑效應影響，會讓同一信號被多次接收，導致距離誤差無法控制。其他誤差因素還有衛星時鐘差、接收機誤差等。

為了降低這些誤差，我們引入了差分定位技術，也就是相對定位技術。

目前在測量測繪行業中經常用到的差分定位技術主要有三類：RTK、RTD、PPK。

PPK（Post Processed Kinematic）是一種利用載波相位觀測值進行“事后處理”的動態相對定位技術。由于不能滿足智能駕駛等“實時定位的需求”，這里小編就略過不介紹了。

RTD（Real Time Differential）是一種實時動態碼相位差分技術。它根據基準站已知坐標和各衛星的坐標，求出每顆衛星每一時刻到基準站的真實距離。再與測得的偽距比較，得出偽距改正數，將其傳輸至用戶接收機，屬于碼（C/A碼、P碼）差分技術。RTD由于使用的是偽距測量，精度只能達到亞米級，通常用于非高精度定位領域。

RTK（Real-time kinematic）是一種利用GNSS全球衛星導航系統載波相位觀測值進行實時動態相對定位的差分技術，它能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，其瞬時定位精度厘米級，符合目前主流的智能駕駛高精度定位需求。

RTK技術的出現，幫助人們在野外實時得到厘米級定位精度，極大地提高了作業效率。

但是，傳統RTK由于GPS參考站和流動站距離限制，其精度和成本兩個層面都無法達到平衡，存在一定的局限性。

? 工作距離短（一般小于15km）

? 定位精度隨距離的增加而顯著降低

? 單參考站模式可靠性差

? 大區域內作業需要多次設站或設立多個參考站，成本高且容易造成區域精度分布不均勻

? 受電離層等影響較大

20世紀90年代中期，人們提出了網絡RTK技術（NRTK），可通過多個參考站組成的GPS網絡來估計一個地區的GPS誤差模型，并為網絡覆蓋地區的用戶提供校正數據，用一個虛擬參考站的數據，為用戶提供距離自己位置較近的某個參考網格的校正數據。網絡RTK技術利用網絡傳輸數據，突破了距離的限制，使區域內的用戶終端可以實時獲得高精度的定位結果。

NRTK（network real-time kinematic positioning）網絡實時動態定位技術借助移動互聯網，把廣域差分定位的解算數據和傳統RTK的模式相結合，把傳統RTK的電臺播報形式以網絡媒體進行傳播，在更大地區范圍內，可較均勻地布設多個基準站。

一般每3個基準線可組成一個基準站網格，流動站在這個網格內活動時，可利用虛擬參考站技術VRS（Vritual Reference Station）去生成的一個虛擬參考站，作為流動站可參考的基準站，幫助流動站獲得厘米級定位精度。

目前在我國，基于NRTK技術的高精度定位服務已得到廣泛應用。

六分科技“網-云-端”一體化解決方案

例如，孵化于四維圖新的六分科技，就是基于虛擬參考站技術原理，為廣大用戶提供厘米級高精度定位服務。

六分科技，依托在全國自建并組網的2800+個CORS基站，實時接收北斗、GPS、伽利略、格洛納斯和準天頂五大衛星導航定位系統信號，并通過云端解算中心，計算各類空間誤差，之后將差分改正數據發送給各類定位終端，最終依托自研終端RTK算法與組合導航算法，得到高精度定位結果，以“網-云-端”一體化解決方案，為包括智能駕駛汽車在內的各行業客戶提供5系統16頻點，全天候7*24h、實時厘米級高精度定位服務。

視頻，六分科技服務應用場景

基于網絡RTK技術原理的GNSS高精度定位技術，可提供區域范圍內瞬時厘米級精度的高精度定位服務，是我國目前智能駕駛中廣泛應用、比較具有代表性的定位技術，近年來在L2及以上智能駕駛中的裝配率不斷攀升。國內市場上大家所熟知的威馬、蔚來、理想等多款量產車均配置“高精度定位服務”。

目前，六分科技也已為包括威馬M7在內的多款智能駕駛車型提供高精度定位服務，并持續與汽車制造企業展開深度技術合作。

隨著定位技術的不斷發展，以及更高階自動駕駛技術的需求，未來廣域范圍、實時高精度定位服務的精密定位技術也將得到快速發展。

結語

四維圖新作為引領車城智能化融合發展的智慧出行科技公司，已通過高精度地圖、GNSS高精度定位服務和融合定位等解決方案，持續為智能駕駛行業提供穩定、可靠的商業級高精度位置相關服務，保障智能駕駛的交通安全以及出行效率。

同時，四維圖新還將持續賦能智慧城市、物聯網、工業互聯網、交通運輸、共享出行等多領域應用，以精準定位，助力萬物互聯。