我們?nèi)粘ｉ_車都是從一個停車場出發(fā)，行駛在路上，然后到達下一個停車場完成泊車。因此業(yè)內(nèi)就將自動駕駛功能從使用場景上劃分為：行車和泊車兩大類場景，即“行車域”和“泊車域”。這兩個場景分別應對車輛在不同道路上行駛及各類停車場不同泊車方式上解決自動化的問題。

其中，“泊車域”場景相對“行車域”來說更加封閉和簡單，需要解決的因素主要有：多類停車場（地面、地下、多層樓宇）及各類停車位（垂直、平行、斜車位）如何實現(xiàn)自動化的問題。有興趣詳細了解的小伙伴們可翻閱之前小編的文章《自動駕駛幫你解決“泊車困難癥”》。

而“行車域”的場景就比較復雜，需要實現(xiàn)覆蓋高速及城區(qū)內(nèi)任意點對點的行駛過程。其中需要解決的因素包含了：公路上單車道和多車道、匝道、城區(qū)環(huán)島、隧道、十字路口等如何實現(xiàn)自動駕駛的問題。

本期小編就繼續(xù)帶大家了解一下自動駕駛是如何解決“行車域”的。

自動駕駛行車域包含什么？

行車域主要實現(xiàn)兩大功能：一個是如何讓車輛智能化的“走起來”；另一個是如何保障車輛行駛中“走的更安全”。

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“走起來”，簡單來說就是讓車輛既可以在本車道內(nèi)自己向前走，又可以調(diào)整車輛變道并線。

其中“本車道內(nèi)”自動駕駛功能需要車輛可以識別出車道線，同時車輛應實時保持在本車道中心不跑偏，且車輛在本車道內(nèi)可以自動跟隨前車縱向行駛，常見功能涉及LKA、LCC、ACC、TJA。

LKA：車道保持輔助

LKA（Lane Keeping Assist）車道保持輔助是在駕駛員注意力不集中或疲勞駕駛出現(xiàn)車輛偏離車道、壓車道線時，系統(tǒng)進行報警（如：方向盤震動）、主動修正，當檢測到駕駛員操作轉(zhuǎn)向信號燈時，系統(tǒng)進入被動模式（待機模式）。

溫馨提示，開車時不要看手機和調(diào)整空調(diào)等設置，這些注意力分散的行為很可能導致車輛變道發(fā)生危險。

LCC：車道居中控制

LCC（Lane Centering Control）車道居中控制是一項純橫向控制功能，通過對車道線的識別和對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動控制，解放駕駛員的雙手，讓車輛行駛時自動保持在本車道內(nèi)居中行駛。

ACC：自適應巡航控制

ACC（Adaptive Cruise Control）自適應巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動控制系統(tǒng)，帶有跟車及制動功能，主要通過安裝在車輛前部的攝像頭、雷達傳感器，持續(xù)“檢測”車輛前方道路獲得前車的車速與相對距離等參數(shù)，從而實時判斷自車與前車的位置關系，當與前車的距離越來越小時，會對應調(diào)整自身車速，與前方車輛保持安全距離，減少碰撞意外的發(fā)生。

當自動駕駛ACC自適應巡航控制功能解決了車輛在本車道內(nèi)跟車及制動智能化控制后，那么針對長距離堵車場景是不是就可以解決了呢？

為此工程師們又開發(fā)出了可解決低速交通擁堵的產(chǎn)品功能TJA，以解放駕駛員對車輛的頻繁操作和緩解駕駛疲勞。

TJA：交通擁堵輔助

TJA（Traffic Jam Assistant）交通擁堵輔助可以理解為低速ACC自適應巡航（縱向自動控制，實現(xiàn)加減速）+LCC（或LCK）車道居中控制（橫向自動控制，保持居中行駛）功能的疊加。

在堵車時（60km/h以內(nèi)），TJA功能實時監(jiān)測車輛前及相鄰車道行駛環(huán)境，并通過自動控制車輛的啟停和加減速，以及微調(diào)行駛方向，實現(xiàn)車輛自動保持在本車道居中跟車及巡航行駛的功能。

（交通擁堵輔助TJA）注：TJA不允許駕駛員長時間脫手駕駛，在過急彎道、路口、并道或者前方有車輛變道切入，駕駛員需要全權負責接管車輛。

變道是出行場景中出現(xiàn)頻率極高的場景。在超車、地形變化、車道封閉等狀況時，都會發(fā)生變道動作。而且“變道并線”還需要車輛可以實時識別周邊車流變化，并在安全情況下橫縱向自動控制車輛超越其他車輛完成換道并線操作，常見功能涉及ALC（也稱為ALCA）、HWA。

ALCA：自動變道輔助

ALCA（Autonomous Lane Changing Assist）自動變道輔助。雖然字面名稱叫做“自動變道”，但其實目前主流做法是“指令式變道”，一般是通過轉(zhuǎn)向撥桿控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，當ALCA自動變道輔助系統(tǒng)判斷車輛周圍環(huán)境安全則自動變道。ALCA可以有效輔助駕駛員實現(xiàn)一鍵變道，解放雙手。

另外，ALCA自動變道輔助必須在LCC車道居中輔助開啟激活使用，在ALCA完成變道后，車輛將在新的車道重新進入LCC車道居中控制輔助模式。

（自動變道輔助ALCA）注：自動變道輔助并不能在所有條件下進行，以下情況將不會執(zhí)行或者不會成功變道：

1、距離前車距離低于安全距離；

2、目標車道有其他車輛導致安全距離不足；

3、當前車道線為實線；

4、當前處于較大的彎內(nèi)；

5、當前車速低于65km/h；

6、車道居中輔助未處于激活狀態(tài)；

7、車道線褪色或受到干擾。

由于目前高速公路駕駛場景相對封閉且容易商業(yè)化落地，因此已上市產(chǎn)品主要為HWA。

HWA：高速公路輔助

HWA（Highway Assist）高速公路輔助是ACC、LKA和ALC功能的集成，在高速公路主干道上（60km/h以上，不含匝道），當滿足變道條件且經(jīng)駕駛員確認后，系統(tǒng)進行路徑規(guī)劃并自主完成車道變換動作；并且當系統(tǒng)監(jiān)控到脫手條件滿足時可允許駕駛員在一定時間內(nèi)脫手駕駛。

四維圖新，自動駕駛解決方案（高速公路輔助HWA）

以上功能雖然可以針對某些特定場景完成智能化駕駛，但是不具有行車起始A-B點的路徑規(guī)劃和導航能力。而如今業(yè)內(nèi)對駕駛行車場景進行了功能和ODD的拓展，配合高精度地圖可實現(xiàn)導航輔助駕駛NOP。

注：ODD（Operational Design Domain）運行設計域，定義了自動駕駛系統(tǒng)的自動駕駛能力，即自動駕駛汽車能夠正常安全行駛的外部條件，如道路類型、行駛區(qū)域、速度、環(huán)境（天氣、白天/夜間等）等。

另外，NOP按行車區(qū)域的不同又分為：高速領航駕駛輔助NOP和城區(qū)領航駕駛輔助NOP。

NOP：領航輔助駕駛

NOP（Navigation on pilot）領航輔助駕駛是在ALC和HWA等功能上的疊加，可讓車輛自動按導航的路徑實現(xiàn)目的地起止點到點的行駛，可長時間解放駕駛員的手和腳。

但由于現(xiàn)有交通法規(guī)以及技術條件的限制，NOP主要應用于高速場景使用，而城區(qū)內(nèi)僅可在某些被政府所指定的開放道路內(nèi)使用。因此目前NOP還屬于L2+（業(yè)內(nèi)也有稱L2.9）級別。

NOP使用方法是用戶在車載導航地圖上設定好目的地，待車輛駕駛到支持NOP的路段，系統(tǒng)會提示用戶可以開啟NOP功能，這時自動駕駛車輛配合高精度地圖便能在道路上實現(xiàn)進出匝道、換道超車等更多操作。

目前NOP功能是涉及駕駛場景最多、最全面的智能駕駛功能。

四維圖新，自動駕駛城市道路路測

目前四維圖新智駕業(yè)務已形成了從L0到L2.9的全場景自動駕駛軟硬一體解決方案Tier-1產(chǎn)品矩陣，且產(chǎn)品打通了智駕域和座艙域，形成針對特殊場景的行泊艙一體全場景跨域融合方案，滿足了車廠對細分場景的綜合服務需求。

以上內(nèi)容介紹了如何讓車輛智能化的“走起來”，但是在行駛過程中我們又該如何保障車輛“走的更安全”呢？

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如何讓車輛“走的更安全”，小編覺得行駛中我們的車輛需要時刻關注周圍路況，因此“探測”類功能必不可少；另外，我們的車輛還需要知道碰撞危險來自哪里，并且可以在危險來臨之前就主動制定，因此“防碰撞和剎車”類功能也需要有；最后，當我們達到目的地后，下車時意外狀況也有可能發(fā)生，因此“下車安全”類功能也必不可少。

那么下面，小編就通過“探測、防碰撞、剎車、下車安全”四個常見場景來介紹自動駕駛行車功能是如何保障駕駛安全的。

注：針對車輛安全小編曾專門寫過文章《新知｜淺談汽車安全技術發(fā)展歷程》，感興趣的小伙伴們可以復習一下。

01探測

探測的主要作用是讓車輛發(fā)現(xiàn)周邊是否有影響車輛駕駛安全的因素，常見功能涉及BSD、AVM。

BSD：盲區(qū)檢測系統(tǒng)

BSD（Blind Spot Detection）盲區(qū)檢測系統(tǒng)是通過安裝在車輛側(cè)后方的角雷達等傳感器實時監(jiān)控車輛周圍環(huán)境，探測并識別出盲區(qū)的行人或車輛等，為駕駛員提供精準的提示或警告信息，并且可在視頻輸出上標注危險的行人或車輛與其距離。從而避免在行駛過程中由于行人或車輛移動到盲區(qū)而發(fā)生的事故。

目前市面上較為常見產(chǎn)品為BSM（Blind Spot Monitoring）并線盲點監(jiān)測，該功能是利用裝在車輛側(cè)后方的角雷達等傳感器監(jiān)測汽車兩側(cè)的車流情況。當有車輛進入后視鏡盲點區(qū)域時，系統(tǒng)會通過外后視鏡或A柱內(nèi)側(cè)的一個警示燈發(fā)出警示。BSM可用于幫助我們快速判斷并線的可行性。

AVM（Around View Monitor）全車監(jiān)視系統(tǒng)是通過多個超大廣角魚眼鏡頭拍攝圖像，然后經(jīng)過數(shù)據(jù)處理對拍攝圖像進行畸變矯正以及拼接，形成周圍影像；可為駕駛員提供車身四周的俯視鳥瞰圖，消除駕駛員的視野盲區(qū)，在泊車時還可提供有效的視覺輔助功能。

02防撞類

自動駕駛車輛在行駛過程中主動安全功能是必不可少的，而且很多功能已經(jīng)成為車輛上的標配，這里小編挑選了一些常見功能FCW、FCA、FCTA、RCW、RCTA等。

FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞預警幫助司機與前方車輛保持安全距離，當自車與前車有碰撞風險時，系統(tǒng)以聲音警報和視覺警告提醒司機有可能發(fā)生追尾碰撞。

在FCW預警的基礎上，自動駕駛FCA功能增加了制動控制能力。

FCA：前方防撞輔助

FCA（Forward Collision Assist）前方防撞輔助根據(jù)由前雷達傳感器和前視攝像頭傳送的信息進行綜合分析，并在預測到存在與目標車輛、行人或騎車人等物體發(fā)生碰撞的危險性時，會通過警報、輔助制動和全力制動三個階段，對車輛進行干預，避免或減輕碰撞傷害。

延展功能：針對車輛前方交叉區(qū)域（如交叉路對向車）也有相應的防碰撞預警等功能FCTA。

FCTA（FrontCross Traffic Assist）前方交叉緊急報警是當車輛在交叉路口轉(zhuǎn)向時，識別對向車輛，預測碰撞，對車輛進行預警輔助制動。

針對預防車輛追尾的自動駕駛功能有RCW。

RCW：后向碰撞預警

RCW（Rear Collision Warning）后向碰撞預警是在車輛的行駛過程中，對正后方車輛進行監(jiān)測，當有車輛從正后方快速向本車靠近并有追尾的可能時，系統(tǒng)發(fā)出燈光閃爍的方式提醒后方車輛駕駛員，避免發(fā)生追尾的事故。

延展功能：針對車輛倒車場景，后方交叉區(qū)域防碰撞預警功能RCTA（RearCross Traffic Assist）。

RCTA后方交叉碰撞預警是在車輛后退時，提醒駕駛員車輛后方是否有車輛靠近。當車輛倒車時，RCTA系統(tǒng)通過后角雷達探測車輛后方盲區(qū)內(nèi)行駛的其他車輛。如果RCTA系統(tǒng)判斷后方逐漸靠近的其他車輛有可能與本車發(fā)生碰撞時，RCTA系統(tǒng)會發(fā)出報警聲、同時兩側(cè)車外后視鏡上BSM的提示圖標也會發(fā)出警示，以此提醒駕駛員以降低發(fā)生碰撞的可能性。

03剎車

自動駕駛車輛上的制動功能基本上都有AEB的參與。

AEB：自動緊急制動

AEB（Autonomous Emergency Braking）自動緊急制動系統(tǒng)采用雷達和攝像頭測出與前車或者行人、騎行人等距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較，小于警報距離時就進行警報提示，而小于安全距離時即使在駕駛員沒有來得及踩制動踏板的情況下，AEB系統(tǒng)會立刻啟動，讓車輛自動制動。

04下車安全

當車輛到達目的地后，自動駕駛車輛還需要保障“下車安全”，涉及功能DOW。

DOW：開門預警

DOW（Door Open Warning）開門預警系統(tǒng)是車輛在到達目的地停車狀態(tài)下即將開啟車門時，可實時監(jiān)測車輛側(cè)方及側(cè)后方有無目標接近，并在可能因車門開啟而發(fā)生碰撞危險時通過盲點預警燈及時發(fā)出警告信息，有效預防出現(xiàn)“開門殺”。

結語

自動駕駛的輔助駕駛功能其出發(fā)點主要是為確保出行人員的駕駛安全，以及讓我們?nèi)粘Ｍㄇ诟颖憷⑹嫘摹１疚囊约爸暗奈恼乱呀榻B了現(xiàn)階段自動駕駛技術如何解決“行車域”和“泊車域”的駕駛問題。

基本上自動駕駛技術已覆蓋高速/快速路、城市道路、低速封閉環(huán)境（如停車場）的“行車域”和“泊車域”場景，甚至某些功能已經(jīng)接近L3級自動駕駛能力。并且隨著我國政策和自動駕駛技術的不斷落實，自動駕駛的實現(xiàn)其實并不是想象中那么遙遠。

就像四維圖新的“四維”智能業(yè)務生態(tài)（智云、智艙、智芯、智駕）已與行業(yè)多數(shù)頭部客戶建立起了穩(wěn)定的供應關系。并且，四維圖新已經(jīng)在與合作伙伴們協(xié)同落地相關智能駕駛產(chǎn)品應用，讓小伙伴們盡早獲得滿足我們需求的好產(chǎn)品。

最后小編也想了解一下，您覺得自動駕駛針對“行車域”和“泊車域”功能，哪個更能解決您的駕駛痛點？