我想做的是建造一個能夠在地面上飛行和行走的原型，因此簡而言之是無人機和漫游者的組合。那就是當我決定使用PlutoX控制器（可以控制無人駕駛飛機）來進行項目時，它還具有一個附加的分線板，用于添加流動站模式等其他功能。由于車輪較小，因此很難保持直線方向，為此我使用了一種稱為“自動穩定”的方法。自動穩定化使用無人機磁力計數據并保持航向平直。只能使用電話（控制器）更改標題。

在此項目中，由于硬件模塊化，我決定使用PlutoX無人機。添加大多數結構更加容易。對于我的項目，我需要能夠支撐輪子的東西，以便可以將無人機用作流動站。使用此輪支撐，我可以輕松地將用于流動站的電機夾在框架上。

如果PlutoX已撤防（即在流動站模式下） 檢查是否穩定（AutoStablization借助磁力計幫助流動站保持方向） 如果是自動穩定的，則通過打開左LED進行指示，從偏航角獲得航向。如果未自動穩定，則通過打開右側LED來指示 獲取RC輸入并執行錯誤校正（錯誤校正-僅在自動穩定后） 設置電機M2和M3的方向和PWM輸入 電機方向 前進-M2和M3都前進 反向-M2和M3都反向 右-M2前進，M3前進 左-M2反向，M3向前 如果PlutoX處于布防狀態，則在無人機模式下運行 自動穩定-在漫游器模式下使用較小的輪子有時會變得不利，因為無人機很難沿直線/前進方向移動。自動穩定功能使用無人機磁力計中的數據獲取偏航角。使用此功能，我們可以將流動站直線移動。

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原文標題：無人機和漫游者的組合：混合動力無人機

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