關于遙控器與無人機的通信協議也有很多種，常見的數據協議如下：1.pwm：需要在接收機上接上全部pwm輸出通道，每一個通道就要接一組線，解析程序需要根據每一個通道的pwm高電平時長計算通道數值。 2.ppm：按固定周期發送所有通道pwm脈寬的數據格式，一組接線，一個周期內發送所有通道的pwm值，解析程序需要自行區分每一個通道的pwm時長。 3.sbus：每11個bit位表示一個通道數值的協議，串口通信，但是sbus的接收機通常是反向電平，連接到無人機時需要接電平反向器，大部分支持sbus的飛行控制板已經集成了反向器，直接將以舊換新機連接到飛行控制器即可。 4.xbus：常規通信協議，支持18個通道，數據包較大，串口通信有兩種模式，可以在遙控器的配置選項中配置。接收機無需做特殊配置。

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SBUS協議說明 SBUS本質是一種串口通信協議，采用100K的波特率，8位數據位，兩位停止位，偶效驗，即8E2的串口通信。 SBUS是一bai個接收機串行總線du輸出，通過這根總線，可以獲得遙控器上所有zhi通道的數據。目前很多模型及無人機電子設備都支持SBUS總線的接入。使用SBUS總線獲取通道數據，效率高的，而且節省硬件資源，只需要一根線即可獲取所有通道的數據。 SBUS總線使用的是TTL電平的反向電平，即標準TTL中的1取反為0，而0則取反為1，串口波特率為100000，數據位為8位，2個停止位，偶校驗。 SBUS一幀數據的長度為25個字節，其中第"0"個字節為幀頭：0x0f；第24個字節為幀尾：0x00；從第1個字節到第22個字節為1-16號比例通道的數據字節；第23字節中，第7位為數字開關通道17通道，第6位為數字開關通道18通道。 第5位為幀狀態標志為（判斷是否丟幀），用于控制接收機上的LED的狀態，第4位為失控保護激活標志位，此位為1時，表示接收機進入失控保護狀態。 值得注意的有三點：1.SBUS采用負邏輯，所以無論接收還是發送都要進行硬件取反（注意，一定要硬件取反），電路如下

這是我在網上看資料時看到的電路，實際上我用的是7404電路 2.SBUS有兩種模式，a.高速模式：每4ms發送一次 b.低速模式：每14ms發送一次 就是說每間隔4或者14ms這個串口就發送25個字節的數據，這25個字節的數據最多可以包含16個信息3.100K的波特率不是標準波特率，一般串口工具都不能直接讀取（所以不要直接用電腦調試，除非你的電腦寫好了非標準串口），可以用單片機讀取。

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具體協議的格式

[數據頭] [第一個字節] [第二個字節] ......[第二十二的字節] [標志位] [數據尾] 數據頭、標志位、數據尾 不攜帶信息，而且數據頭和數據尾是固定的，數據頭=0x0f; 數據尾=0x00; 數據頭（1字節）+數據（22字節）+標志位（1字節）+數據尾（1字節）

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編碼解碼

1.編碼原理一個信息是二進制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一個信息，一共16個這樣的信息，按照順序將這16個信息依次排成一串，得到一個176bit（11 *16）的數據，也就是22字節（176 / 8 = 22）的數據，再加上數據頭數據尾校驗位就組成了一個要通過串口傳送的信息。每隔4或者14ms就傳送一個這樣的信息。 所以這16個信息每一個所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。2.標志位標志位的高四位有特殊含義，第四位并沒有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示兩個數字通道（通道17和18）信息（就是只有高低電平的通道，一般用來控制通斷或者某個電機簡單的啟動或者停止，比如1表示啟動電機0表示停止電機），第五位表示幀丟失，接收機紅色LED亮起，我的理解是，如果這一位為1，表示這一幀信號出問題了，接收機紅色LED亮起。第四位表示故障保護激活，意思應該是說如果這一位為1，激活接受方故障保護。 bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a

責任編輯：xj

原文標題：SBUS協議及編解碼

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