一、介紹

A4988是一款帶轉(zhuǎn)換器和過流保護(hù)的 DMOS 微步驅(qū)動器，該產(chǎn)品可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步進(jìn)模式時操作雙極步進(jìn)電動機(jī)，輸出驅(qū)動性能可達(dá) 35 V 及 ±2 ，A4988 包括一個固定關(guān)斷時間電流穩(wěn)壓器，該穩(wěn)壓器可在慢或混合衰減模式下工作。轉(zhuǎn)換器是 A4988 易于實(shí)施的關(guān)鍵。只要在“步進(jìn)”輸入中輸入一個脈沖，即可驅(qū)動電動機(jī)產(chǎn)生微步。無須進(jìn)行相位順序表、高頻率控制行或復(fù)雜的界面編程。A4988 界面非常適合復(fù)雜的微處理器不可用或過載的應(yīng)用。

二、特點(diǎn)

1、適合驅(qū)動8V~35V 2A以下的步進(jìn)電機(jī)；

2、只有簡單的步進(jìn)和方向控制接口；

3、五個不同的步進(jìn)模式：全、半、1/4、1/8和1/16；

4、可調(diào)電位器可以調(diào)節(jié)最大電流輸出，從而獲得更高的步進(jìn)率；

5、自動電流衰減模式檢測/選擇；

6、過熱關(guān)閉電路、欠壓鎖定、交叉電流保護(hù)；

7、接地短路保護(hù)和加載短路保護(hù)

三、基本知識

（1）繞組

常用的步進(jìn)電機(jī)有四根線，1A 1B 2A 2B，1A和1B是一個繞組，2A和2B是一個繞組，用萬用表測試1A和1B之間是短路的，2A和2B之間是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。

通常狀況下，步進(jìn)電機(jī)可以自由轉(zhuǎn)動（用手可以擰動），1A和1B接在一起的時候，用手?jǐn)Q會感到明顯阻力，1A和1B，2A和2B分別接在一起，則阻力更大。

（2）步距角

所謂步進(jìn)電機(jī)，就是可以一步一步進(jìn)動的電機(jī)，每一步旋轉(zhuǎn)的角度就是步距角。常用電機(jī)步距角1.8°的較多，也就是每次步進(jìn)1.8°，旋轉(zhuǎn)一圈需要200步，也說這個步進(jìn)電機(jī)的分辨率是200步。

（3）細(xì)分

細(xì)分的意義就是提高步進(jìn)電機(jī)分辨率，如果沒有細(xì)分的話，步進(jìn)電機(jī)每次步進(jìn)的角度就是步距角，比如1.8°，有了細(xì)分，比如16細(xì)分，就是把1.8°平均分16份，那么電機(jī)的分辨率就變成200*16=3200步了，也就是旋轉(zhuǎn)一圈需要3200步。

（4）電流

電流越大，電機(jī)扭矩越大。

四、引腳定義

（1）ENABLE，

使能，接低電平則模塊開始工作，接高電平則模塊關(guān)機(jī)。

（2）MS1，MS2，MS3

細(xì)分設(shè)置，通過這三個腳的高低電平設(shè)置細(xì)分，1，2，4，8，16這5種細(xì)分，具體見表：

（3）RESET

重置，通常懸空。

SLEEP
睡眠，接低電平則電機(jī)斷電，用手?jǐn)Q可以自由轉(zhuǎn)動，接高電平則電機(jī)上電，用手?jǐn)Q不動。

（4）STEP

脈沖輸入，往這個腳輸入一個方波，電機(jī)轉(zhuǎn)動一步，也就是(1.8/16)°（以1.8°電機(jī)，16細(xì)分為例），往這個腳持續(xù)輸入方波，則電機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動。

（5）DIR

方向控制，低電平正轉(zhuǎn)，高電平反轉(zhuǎn)。

（6）GND

地線，兩個GND都是一樣的，要連在一起接到地線。

（7）VDD

數(shù)字電源，數(shù)字電路部分的電源，3.3V或5V，如果這里是3.3V，那么之前說的高電平就是3.3V，低電平就是0V，如果這里是5V，那么之前說的高電平都是5V，低電平是0V。

（8）1A 1B 2A 2B

接電機(jī)的1A 1B 2A 2B。

（9）VMOT

功率電源，8-35V，給電機(jī)轉(zhuǎn)動提供能源，因此需要較高的電壓并有能力輸出大的電流。

五、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式

（1）供電

VMOT接8-35V的功率電源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步進(jìn)電機(jī)的4條線插在A4988對應(yīng)的地方。

（2）設(shè)置細(xì)分

根據(jù)表設(shè)置步進(jìn)細(xì)分，細(xì)分越高步進(jìn)分辨率越高。

（3）Stm32發(fā)生方波

最簡單的方法，類似于讓一個Led閃爍，拉高，延時，拉低，延時，循環(huán)。

（4）控制方向和速度

通過DIR腳控制方向。控制速度其實(shí)就是控制脈沖頻率，也就是控制拉高拉低之間的延遲時間。

每一個脈沖電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步，單位時間給出的脈沖數(shù)越多，單位時間旋轉(zhuǎn)的角度就越大，所以速度越快。

（5）調(diào)節(jié)電流

A4988模塊上有一個電位器，擰它可以調(diào)節(jié)電流。
編輯：hfy