1. uC/OS 是個什么鬼？

在一些朋友的留言和大神的文章中多次提到了 uC/OS，相信很多朋友看到之后都是蒙B的 “這是個什么鬼？”。uC/OS （Micro Control Operation System）翻譯過來就是微控制器操作系統，最初版本是在1992年發布，現在已經發展到uC/OS III 了。

嗯，那它有什么用呢？

接觸過單片機或編程的朋友一定知道 main() 函數，mian() 又叫主函數或者入口函數，顧名思義就是程序開始執行的地方（其實這是不嚴謹的，但是為了照顧小白可以這樣簡單的理解），而一般的裸機程序只有一個main()，從程序的開頭到結尾跑一次就完了，而為了讓程序能不停的跑往往會在main() 中加一個while(true) 讓其不斷的循環。uC/OS因為其處理方式理論上可以模擬無數個 "main() 函數"（任務），讓這些任務并發運行，就像在一個單片機中有多個main() 函數一樣，讓原本單線程的單片機能有多線程的效果。

那 uC/OS 是變出無限個main函數呢，答案就是時鐘節拍，時鐘節拍就是系統以固定的頻率產生中斷（時基中斷），并在中斷中處理與時間相關的事件，推動所有任務向前運行。簡單的來說就是高頻率的切換任務來實現類似多線程的效果，這個時鐘節拍是可調的，頻率越快越浪費cpu，相應的在多個任務間切換的速度也就越快。

那么什么是中斷呢？

從本質上來講，中斷是一種電信號的變化，當設備有某種事件發生時（產生電平變化），它就會產生中斷，通過總線把電信號發送給中斷控制器。如果中斷的線是激活的，中斷控制器就把電信號發送給處理器的某個特定引腳。處理器于是立即停止自己正在做的事，跳到中斷處理程序的入口點，進行中斷處理。（就好比小明現在正在看我寫的這篇文章，突然有快遞來敲門他就會先放下手機去取快遞然后回來接著看，既拿了快遞又讀了文章）如上圖所示電信號從低電平跳轉高電平的中斷稱之為上升沿中斷，反之稱之為下降沿中斷。

因為篇幅的限制以上只是簡單的介紹了一下uC/OS，當然它還有很多其它的優點，例如內存分配，任務消息隊列，等等。這些都是這個系統多年迭代累積下來的“車輪”，如果感興趣的朋友可以深入的了解一下。

uC/OS固然是好，但是真的有必要什么都用 uC/OS么？我看未必，殺雞何用宰牛刀。以下引用一位知友的留言：

“2以前沒學過操作系統，用單片機裸機寫程序。有一次做一個功能特別復雜的東西，發現中斷都快用完了，并且用中斷有些地方實現的特別勉強，冗余，復雜。當時根本就不知道有多任務，也以那時的知識根本想不到如何優化。如果當時學過操作系統，用過ucos，這個問題就很好解決了。不信，你看能不能用裸機實現一個簡單的平板電腦。

6以后想去大公司，做平板，做手機，不會嵌入式linux估計不行吧，這個依舊包括了上述所有知識。”（這位朋友表達的意思我懂，在此只是引用這一段話，只是引用！）

（此段純吐槽）可能是現在中國手機行業很賺錢。是個大一點的公司就要做平板，做手機，大公司都需要這樣的人才，一窩蜂的往里鉆。雖然arm理論上也算是單片機的一種，但是我更喜歡將其歸入微處理器的行列，做手機做平板要是我肯定不會選stm32上uC/OS來做。如果是為了好找工作，為了做手機那還是學嵌入式linux比較靠譜。我是學自動化的，在我的感覺里單片機（stm32，avr，飛思卡爾，51等等）這類是屬于微控器，最適合的就是用來做控制的，不是為了做手機而生的。

和做人一樣首先要清楚自己的定位，清楚自己能干什么，不能干什么。汽車芯片，3d打印機，數控機床，手環，液晶顯示器，四軸，錄像機，洗衣機，玩具，飛機儀表板等等等等，都有單片機的用武之地，我給它的定位就是簡單重復高效的控制器。有朋友留言說 “一句話想賺錢不要學這個。” 我只能引用這樣一句話 “中國不是實體經濟不行了,而是你的實體經濟不行了。”

2. 那你解釋一下運放虛短的原理 簡單講就好@obovgood

運算放大器 MIT的 Anant Agarwal 教授講的很好建議你去看看（其實網易公開課上有很多資源，都沒人看）

什么是運算放大器？

運算放大器是一種帶有特殊耦合電路及反饋的放大器，其輸出信號可以是輸入信號加、減或微分、積分等數學運算的結果。（簡單的理解就是通過這個原件能實現輸入信號的數學運算）

正好我用一個實際的例子來講，下圖是我之前用來驅動激光的一個原理圖，看似很復雜不用怕，一步一步來。首先要知道這個電路是干什么用的，我上學的時候就是老師自己陶醉的在臺上講，也不告訴你學了知識能干啥，最后學的都是一頭霧水，一臉茫然（又吐槽了）。為了保持激光穩定的工作，通過激光二極管的電流必須是恒定的，這個時候就需要橫流驅動。

LASER1+和LASER-之間接的就是要求橫流1A工作的激光二極管。如果電路看起來復雜圖中所有電容均可以理解為濾波作用。為了理解虛短，虛段我們將其都去掉，是不是看起來簡單了一些

LASER-下方是一個mos管，簡單的理解成一個特殊開關，它的1端口可以控制2->3的是否導通，并分去多余的電壓。R8是0.03歐姆的采樣電阻，為了實現1A橫流R8a上方電壓要為0.03v（I=U/R），那么運放端口6為0.03v。ok 這里我們先學習一下

虛短（虛短指在分析運算放大器處于線性狀態時，可把兩輸入端視為等電位【這里2，3，5，6都是輸入端】，就好像兩個輸入端短接在一起，但事實上并沒有短接，稱為“虛短”。由于運放的電壓放大倍數很大，而運放的輸出電壓是有限的。因此運放的差模輸入電壓不足1 mV，兩輸入端近似等電位，相當于 “短路”。）

虛斷（由于運放的差模輸入電阻很大。因此流入運放輸入端的電流往往不足1uA，遠小于輸入端外電路的電流。故通常可把運放的兩輸入端視為開路。“虛斷”是指在分析運放處于線性狀態時，可以把兩輸入端視為等效開路，這一特性 稱為虛假開路，簡稱虛斷。）

因為虛斷（5，6）為開路，沒有電流由6經過R8a到GND。

因為虛短所以（5，6）端口電壓相等均為0.03v，由于R7a，R7b串聯可得到端口1的電壓

(V1-V5)/R7a=V5/R7b --------> V1=(V5/R7b)*R7a+V5=0.33v

因為虛短所以（1，2，3）端口電壓相等，所以只要用單片機控制3端口的電壓為0.33v，激光器就能穩定在1A工作。

自己焊的原理板如圖，中間的小長方塊就是運放。

控制激光穩定輸出！

注意以上所有推導能成立均建立在運放是線性工作的狀態，至于運放什么時候是線性，如何在非線性條件下讓運放線性工作，Anant Agarwal 教授都講的很清楚了。