ER-GNSS/MINS-05具備高可靠性的MEMS慣性測量單元，集成了雙天線全系統全頻段定位定向衛星模塊，是一款高性價比的組合導航系統。搭載組合導航融合算法，能夠提供連續、準確可靠的定位、姿態、速度信息。具備多種通信接口并提供標準化用戶通信協議，可以滿足航空、陸地等應用場合。
特點
高可靠性且低成本的MEMS陀螺儀（零偏不穩定性<2°/h）和MEMS加速度計（零偏不穩定性<25ug）。工作溫度-40℃~+80℃，并在工作溫度范圍內進行陀螺儀和加速度計的溫度補償，具有更好的零偏表現。
內置全頻段全系統雙天線定位定向GNSS模塊，支持單天線高精度定位和測速，支持雙天線快速定向功能。
該系統可提供精準的組合導航信息，姿態可達0.1°，后處理0.03°，航向0.1°，后處理0.05°。
多種數據接口，更加易于安裝使用，支持RS422/RS232和CAN。
精密鋁合金外殼，高可靠性，可廣泛用于陸地、航空。
應用
無人飛行器、飛行記錄儀、智能無人車輛、路基定位定向、航道檢測。
規格
1.系統參數
ER-GNSS/MINS-05 | ||
俯仰與橫滾精度 | 0.1° | |
0.03°（后處理） | ||
航向精度 | 0.1°雙天線GNSS （1米基線） | |
0.05°（后處理） | ||
速度精度 | 0.03m/s | |
RTK 30秒失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.03° | 0.06° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
1.0米 | 0.5米 | |
RTK 60秒失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.1° | 0.2° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
15米 | 3米 | |
對準時間 | 3分鐘（雙天線GNSS） | |
6分鐘 （單天線GNSS） | ||
2. 傳感器參數
陀螺儀性能 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | ±450 | deg/s |
全溫零偏 | ≤36 | °/h |
隨機游走 | ≤0.15 | °/ √h |
零偏不穩定性 | ≤2 | °/h |
零偏穩定性（1σ） | ≤8 | °/h |
零偏重復性（1σ） | ≤8 | °/h |
標度因子非線性 | ≤50 | ppm |
帶寬 | 472 | Hz |
加速度計性能 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | ±16 | g |
全溫零偏 | ≤3 | mg |
隨機游走 | ≤0.025 | m/s/√h |
零偏不穩定性 | ≤0.025 | mg |
零偏穩定性 (1σ) | ≤0.2 | mg |
零偏重復性 (1σ) | ≤0.2 | mg |
標度因子非線性 (±1g) | 0.1 | %FS |
帶寬 | 333 | Hz |
氣壓計 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | 10~1200 | mbar |
精度（25℃，750mbar） | ±1.5 | mbar |
NSror band,-20℃~+85℃,450~1100mabr | ±2.5 | mbar |
工作溫度 | -40℃~+85℃ |
|
長期穩定性 | ±1 | mbar/year |
磁力計 | ||
量程 | ±2 | gauss |
敏感度 | 11000 | LSB/G |
傳感器溫度敏感度 | 14 | LSB/℃ |
場分辨率 | 1.2 | mgauss |
X-Y-Z 正交性 | 90±1 | Degree |
衛星接收機參數 | |||||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | ||||||
主天線頻點 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5 | ||||||
從天線頻點 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2 | ||||||
位置精度 (RMS) | 單點定位 | 水平 | 1.5m | ||||
高度 | 2.5m | ||||||
DGPS | 水平 | 0.4m+1ppm | |||||
高度 | 0.8m+1ppm | ||||||
RTK | 水平 | 0.8cm+1ppm | |||||
高度 | 1.5cm+1ppm | ||||||
觀測精度 (RMS) | |||||||
BDS | GPS | GLONASS | Galileo | ||||
B1I/L1 C/A/G1/E1 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1I/L1 C/A/G1/E1 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
時間精度 (RMS) | 20ns | ||||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | ||||||
首次定位時間 | <30s | ||||||
初始化時間 | <5s | ||||||
數據更新率 | <20Hz | ||||||
供電與接口 | |
電壓 | 5~12V |
功耗 | 4W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA輸出和RTCM輸入） |
環境 | |
運行溫度 | -40℃~+80℃ |
存儲溫度 | -55℃~+95℃ |
尺寸與重量 | |
重量 | <240g |
尺寸 | 65mm*70mm*45.5mm |
