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有STM32F103C8T6做主控

WiFi模塊電路

BLDC電路

主函數簡要說明

void main(void)

{

    while (1)

    {

        do

        {

            while (!PORT_START_STOP);           /* 等待WiFi指令，進行啟動停止動作 */

        }while (!mtr_eliminate_buffeting());    

        mtr_start_motor();                      /* 啟動電機 */

        do

        {

            if (g_shutdown_flag)                /* 如果接收到緊急停止，則退出運行狀態 */

                break;

            do

            {

                if (g_shutdown_flag)          

                    break;

                if (g_pi_flag == 1)

                    mtr_pi_ctrl_speed();        /* PI 速度指令 */

                mtr_current_detect();           /* 電機當前方向 */

            }while (!PORT_START_STOP);         

        }while (!mtr_eliminate_buffeting());   

        mtr_stop_motor();                       /*停止運行*/

    }

}

電路實物圖