軟件系統(tǒng)設(shè)計

　　系統(tǒng)上電后，首先進行初始化，對EMC78P156的寄存器進行設(shè)置，使能中斷標(biāo)志寄存器，等待中斷。圖5是主程序流程圖。

　　圖5 主程序流程圖

　　中斷產(chǎn)生時進入中斷處理子程序，首先要關(guān)閉中斷標(biāo)志且保護好現(xiàn)場，然后讀取并解析XYZ坐標(biāo)值，分成以下幾種情況。

　　（1）判斷X軸變化，如果X值在大于14小于等于17時，馬達不左右轉(zhuǎn)動，然后再判斷Z軸坐標(biāo)值的變化，如果Z值也在大于14小于等于17時，馬達不前后轉(zhuǎn)動。

　　（2）如果X軸坐標(biāo)值大于17，判斷Z軸坐標(biāo)，若Z值大于17，則反轉(zhuǎn)右馬達，之后左右馬達后轉(zhuǎn)；若Z值小于14，則正轉(zhuǎn)左馬達，之后左右馬達前轉(zhuǎn)；否則馬達不轉(zhuǎn)動。

　　（3）如果X軸坐標(biāo)值小于14，判斷Z軸坐標(biāo)，若Z值大于17，則反轉(zhuǎn)左馬達，之后左右馬達后轉(zhuǎn)；若Z值小于14，則正轉(zhuǎn)右馬達，之后左右馬達前轉(zhuǎn)；否則馬達不轉(zhuǎn)動。

　　中斷處理子程序的流程如圖6所示。

　　圖6 中斷處理子程序流程

　　設(shè)計技巧

　　1 傳感器的設(shè)計技巧

　　ET21X111對紅外線的光譜響應(yīng)最好，但自然光中含有大量的紅外線，所以強烈的自然光會影響傳感器的數(shù)據(jù)，導(dǎo)致輸出的坐標(biāo)與實際坐標(biāo)有較大的偏差，解決方法是加濾光片，但這也只能起到衰減作用，具體應(yīng)用視情況而定。

　　2 馬達控制電路設(shè)計技巧

　　設(shè)計控制馬達正反轉(zhuǎn)的電路時要注意：因MCU在上電的時候，I/O的狀態(tài)是不確定的，所以程序在一開始就要將Q3、Q4的兩個I/O設(shè)成HI（Q3、Q4為PNP管，如果為NPN管則I/O設(shè)成LOW），以防止在上電的時候兩個I/O都為LOW，使Q3、Q4導(dǎo)通形成短路。另外需要注意的是在同一時間Q3、Q4只能有一個是導(dǎo)通的。

　　3 MCU設(shè)計技巧

　　在電刷直流馬達啟動或轉(zhuǎn)動的時候，會產(chǎn)生很大的電源毛刺。這對MCU的工作非常不利，所以加入此LCπ型濾波電路，如圖7所示。

　　圖7 濾波電路

　　4 程序設(shè)計技巧

　　智能小車在運行的過程中，需要一邊讀取傳感器傳過來的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，一邊控制馬達的PWM輸出。傳感器會每12ms輸出一次坐標(biāo)資料，所以最好的方式是采用中斷來讀傳感器資料，而在沒有資料輸出的時間做PWM輸出的動作。