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基于Apriltags識別的改進算法

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  移動目標識別與跟蹤,在視頻監控、人機交互、智能交通、軍事應用等領域具有重大應用價值。本文針對當前目標識別與跟蹤領域普遍存在的處理速度較慢、實時性不足等問題,提出了一種基于Apriltags識別的改進算法,對移動目標進行局部搜索,并結合Kalman濾波器實時估計目標下一時刻在圖像中的位置,大幅提升了算法處理速度和跟蹤性能。本算法在大疆M100四旋翼無人機平臺上,搭載Manifold機載計算機完成了實驗測試。實驗證明,算法魯棒性強、穩定性好,成功實現了無人機對快速移動目標的識別與穩定跟蹤。

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